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摘要:
机器人是工业自动化制造的基础.针对现有机器人轨迹规划中优化结果存在不稳定性的问题,提出一种双重寻优的机器人轨迹规划新方法.采用个体极值双重寻优的改进粒子群算法,在适应度函数评判得到的优化粒子集合中,分别比对机器人每一分段轨迹对应的分段时间并进行二次寻优,从而得到机器人在运动速度和加速度约束条件下的整体潜在更优解,使轨迹优化结果的稳定性和准确性得到提升.在此基础上,设计了一种适用于不同零件的断路器柔性化装配工艺,将改进的优化算法应用到机器人柔性化装配工艺中,分别通过仿真和实验对优化方案进行了验证,对比结果表明,相比未经改进的普通粒子群优化方法,双重寻优得到的结果在不同分段轨迹的执行效率上分别提高了26%、3.6%、16.9%和7.4%.
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文献信息
篇名 双重寻优的机器人轨迹规划及其在断路器柔性装配中的应用研究
来源期刊 温州大学学报(自然科学版) 学科 工学
关键词 双重寻优 轨迹规划 断路器 柔性装配 粒子群算法
年,卷(期) 2021,(1) 所属期刊栏目 电子学与信息技术
研究方向 页码范围 36-48
页数 13页 分类号 TP24
字数 语种 中文
DOI 10.3875/j.issn.1674-3563.2021.01.006
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研究主题发展历程
节点文献
双重寻优
轨迹规划
断路器
柔性装配
粒子群算法
研究起点
研究来源
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引文网络交叉学科
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温州大学学报(自然科学版)
季刊
1674-3563
33-1344/N
大16开
浙江省温州市茶山
1963
chi
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