基于ROS四轴飞行器的路径规划

• 作者: 彭求志 田丽 程彬
• 来源期刊: 牡丹江师范学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 快速扩展随机树 运动规划 四轴飞行器 ROS
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 物理与化学研究
• 页码范围: 29-36
• 页数: 8页
• 分类号: TP301.6
• 语种: 中文

摘要

针对四轴飞行器很难通过运动控制来完成快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)所生成运动轨迹的问题,提出动力学和运动学约束的RRT算法.采用固定最终状态和固定最终时间控制器改进算法,通过动力学和运动学约束产生四轴飞行器可执行的路径,对比实际四轴飞行器行走的路径与期望的路径,对RRT重新布线,调节其行走路径,保证算法的渐近最优性.仿真实验及实物测试结果表明,该算法可以运用到四轴飞行器运动规划中,在实际应用中具有一定的价值.