基于点线结合特征的单目视觉里程计

• 作者: 周炎 李铁维 王牧阳
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 计算机视觉 单目视觉里程计 点线结合特征 普吕克坐标 图优化
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 图形与图像
• 页码范围: 48-53
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2021.01.009

摘要

SLAM(即时定位与地图构建)系统是近年来计算机视觉领域的一大重要课题,其中特征法的SLAM凭借稳定性好、计算效率高的优点成为SLAM算法的主流.目前特征法SLAM主要基于点特征进行.针对基于点特征的视觉里程计依赖于数据质量,相机运动过快时容易跟丢,且生成的特征地图不包含场景结构信息等缺点,提出了一种基于点线结合特征的优化算法.相较于传统基于线段端点的六参数表达方式,算法采用一种四参数的方式表示空间直线,并使用点线特征进行联合图优化估计相机位姿.使用公开数据集和自采集鱼眼影像数据分别进行实验的结果表明,与仅使用点特征的方法相比,该方法可有效改善因相机运动过快产生的跟丢问题,增加轨迹长度,提升位姿估计精度,且生成的稀疏特征地图更能反映场景结构特征.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周炎		34	153	7.0	11.0
2	李铁维		1	0	0.0	0.0
3	王牧阳		1	0	0.0	0.0