有向切换拓扑下多智能体系统编队控制

• 作者: 赵学远 周绍磊 祁亚辉 王帅磊
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 编队 一致性 有向切换拓扑
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 42-46
• 页数: 5页
• 分类号: V271.4|TP13
• 语种: 中文

摘要

针对多智能体系统编队形成过程中受lur'e型非线性项影响,并考虑降低系统通信要求,基于一致性理论,设计了分布式控制器,使得多智能体系统形成时变编队.利用Laplacian矩阵的特殊性质,对其进行分解,将多智能体系统的编队控制问题转化为低阶系统的稳定性问题.给出了切换拓扑的平均驻留时间概念,据此提供了一种设计分布式控制器的步骤,利用线性矩阵不等式和Lyapunov函数证明了有向切换拓扑条件下,多智能体系统受lur'e型非线性项影响时能够形成时变编队.通过仿真验证了所设计控制器的有效性.