基于虚拟现实的工业机器人路径跟踪控制仿真

• 作者: 毛芳芳 朱仁义
• 来源期刊: 齐齐哈尔大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 联合仿真 路径跟踪 工业机器人 虚拟控制
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 页码范围: 11-15,88
• 页数: 6页
• 分类号: TP273|TP242.2
• 语种: 中文

摘要

在机器人路径仿真跟踪的仿真过程中,由于对机器人模型运动角度控制不当,时常出现路径控制仿真结果与既定路径不符的情况.为此,将虚拟现实技术应用到工业机器人路径跟踪控制仿真中.根据工业机器人动力学与运动学分析结果,在选定的虚拟现实软件中构建机器人3D运动模型以及控制环境模型.采用虚拟运动轨迹计算公式,完成机器人路径跟踪模拟控制算法的设计.通过此公式计算结果,监督机器人模型路径跟踪过程,实现对机器人运动角度的控制.至此,基于虚拟现实的工业机器人路径跟踪控制仿真方法设计完成.构建仿真实验环节,通过与其他两种方法对比可知,此方法的路径控制仿真结果与既定路径一致.综上所述,使用虚拟现实技术可有效弥补原有仿真方法的不足.