一种六自由度手术机器人的运动学计算和仿真

• 作者: 王庆升 周惠兴 王衍学
• 来源期刊: 北京建筑大学学报
• 关键词: 手术机器人 运动学逆解 RCM ROS仿真
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 机电与车辆工程|Civil and Transportation Engineering
• 页码范围: 78-85
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.19740/j.2096-9872.2021.02.11

摘要

为了实现手术机器人绕固定点运动的运动方式,提出了 一种新型串联六自由度手术机器人模型,模型通过算法控制的多关节联动实现定点运动.该模型结构设计满足Pieper准则,并采用移动关节和旋转关节的串联连接结构,使机器人能通过固定点以任意姿态到达工作空间的任意位置.运动学计算使用解析法求出模型的8组解析解,基于计算软件编程计算验证其正确性.对机器人模型进行必要扩展,使用建模软件完成模型创建,基于ROS平台研究学习运动控制工具MoveIt!及可视化工具RViz,对模型进行运动规划和可视化仿真,验证了模型的可行性和整体算法的正确性.