仿树袋熊爬杆机器人的结构设计与仿真分析

• 作者: 林琦峰 陈勇 宋雪萍
• 来源期刊: 大连交通大学学报
• 关键词: 树袋熊 爬杆机器人 结构设计 仿真分析
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 机械工程|Mechanical Engineering
• 页码范围: 60-65
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.13291/j.cnki.djdxac.2021.02.012

摘要

分析树袋熊的攀爬步态,获得树袋熊关节角度的变化规律,揭示树袋熊的攀爬机理.根据树袋熊的攀爬特性,利用仿生学原理,提出爬杆机器人的结构设计,用于清洗和维护电线杆、路灯杆和斜拉桥等高层杆状建筑.采用三维建模软件Creo建立爬杆机器人的三维模型,利用动力学仿真软件ADAMS进行爬杆机器人的仿真分析.结果表明,爬杆机器人上层底板与下层底板在竖直方向的移动距离均为150 mm,爬杆机器人上层底板与下层底板在竖直方向的速度变化范围均为0～20 mm/s,爬杆机器人齿轮与齿条的最大接触力950 N,为后续的结构优化提供参考.