矿用多杆联动救援机器人的越障及抓取性能研究

• 作者: 曹传剑 王永刚
• 来源期刊: 煤矿机械
• 关键词: 多杆联动 救援机器人 动力学 有限元 接触力
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 试验·研究|Experiment Research
• 页码范围: 37-40
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202102012

摘要

为提升井下事故救援效率,提出一种多杆联动救援机器人,可实现轮足组合式驱动及独立模式切换.对越障驱动机构进行了结构设计,建立多杆并联模型,通过动力学分析得出其运动轨迹范围和不平整路面条件下的接触力变化特性.抓取机构采用软体3指机械手结构,基于有限元模拟和试验测试方法得出不同气压下的柔性体变形特性及最大抓取力变化规律.结果 表明,轮足组合式驱动结构的越障稳定性良好,柔性指抓取的安全性较高,但工作气压不宜超过0.1 MPa.