下肢外骨骼机器人在运动康复中的协同性研究

• 作者: 王长剑 赵一平
• 来源期刊: 西北民族大学学报（自然科学版）
• 关键词: 下肢外骨骼机器人 运动康复 运动学分析 动力学建模
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 树人论坛|Academic Forum for Graduate Students
• 页码范围: 69-73,80
• 页数: 6页
• 分类号: G87
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-2102.2021.03.012

摘要

运动员在日常训练或在比赛中出现的损伤给运动员造成了巨大的痛苦.文章研究一种可以帮助受伤运动员进行康复训练的下肢外骨骼机器人,首先,分析人体的运动过程,然后通过大量不同人体尺寸下的步态数据分析,掌握人体步行各个循环阶段下肢各关节的运动学规律,并对下肢外骨骼机器人用拉格朗日法建立了动力学模型.其次,根据建立的动力学模型和下肢外骨骼机器人的特性设计了一种基于鲁棒自适应PD控制的控制系统,并对其进行仿真,证明设计模型的可行性.