基于在线学习磁校准的行人航位推算算法

• 作者: 白艳茹 罗海勇 曹程琳 王曲 熊昊
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 关键词: 行人航位推算 室内定位 磁力计校准 行人跟踪
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 论文|PAPERS
• 页码范围: 53-60
• 页数: 8页
• 分类号: TP212.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.13190/j.jbupt.2020-165

摘要

目前常用的微机电系统磁传感器存在时变的软磁和硬磁误差,这些误差严重影响基于地磁的航向估计以及地磁匹配定位算法性能.利用行人正常行走过程中产生的机会性自然旋转,使用陀螺仪感知磁传感器小尺度姿态改变,构建包含多个优选磁观测对的基于余差动态加权的非线性目标代价函数,使用具有全局最优解的布谷鸟非线性优化算法在线动态估计软磁和硬磁误差.使用所提磁校准算法可降低3.09°的平均航向误差.在行人航位推算算法上进行测试,航位估计相对误差为2.09％.