管道清淤机器人协调运动控制系统的设计

• 作者: 罗继曼 戴璐璐 印辉 刘择明
• 来源期刊: 沈阳建筑大学学报（自然科学版）
• 关键词: 多电机同步 管道清淤机器人 协调运动控制 运动协调性
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程|Mechanical Engineering
• 页码范围: 556-562
• 页数: 7页
• 分类号: TU689|TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.11717/j.issn:2095-1922.2021.03.22

摘要

目的 为增强管道清淤机器人运动的协调性和可控性,设计管道清淤机器人的协调运动控制系统,并针对多电机协同运动控制提出一种基于偏差耦合协调控制策略,实现轮式行走机构驱动电机的自适应控制.方法 通过分析管道清淤机器人运动状态,自动修正机器人的运动姿态,进而完成机器人两个动力装置之间的协调运动控制;根据确定的控制算法和控制系统结构,利用Simulink进行系统仿真分析.结果 行走单元的三组电机同步性好,在其中一个电机受到扰动时,由于三组电机的耦合关系,另外两组可以很快跟随其变化,达到同步稳定运行状态;经过实验验证:该管道清淤机器人运行状态良好,具有良好的运动协调性.结论 笔者设计的协调运动控制系统可以达到机器人的控制要求.