基于稀疏A*算法的微小型固定翼无人机航迹规划

• 作者: 时浩 田聪玲 任意 贾芳
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 固定翼 航迹规划 稀疏A*算法 启发函数
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 武器装备自动化
• 页码范围: 14-18,39
• 页数: 6页
• 分类号: TP181|V249
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2021.03.004

摘要

为在微小型固定翼无人机嵌入式平台上应用航迹规划,设计一种基于稀疏A*算法的自动航迹规划方法.根据微小型固定翼无人机的应用环境、特点和运动约束,建立航迹规划的环境模型和运动模型,利用单元分解法实现飞行区域环境建模和无人机运动建模,使用稀疏A*算法进行航迹规划,给出其操作使用流程,并对2种不同的启发函数进行仿真分析.结果表明:该方法能提高航迹规划的安全阈度,优化算法.