冗余串联机械臂轨迹规划与控制

• 作者: 杨松山 徐增丙 王志刚
• 来源期刊: 机械制造
• 关键词: 机械臂 轨迹 规划 控制
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 24-28,42
• 页数: 6页
• 分类号: TH6|TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4998.2021.04.009

摘要

为了缩短产品开发设计周期,提高物理样机性能,利用虚拟仿真技术对冗余串联机械臂进行轨迹规划与控制.在Matlab软件机器人工具箱环境下进行轨迹规划,并进行逆运动学求解,逆解数据以样条曲线形式导入Adams软件.通过Adams软件与Matlab软件接口导出动力学模型,在Matlab/Simulink环境中进行控制系统设计,并利用独立关节的比例积分微分控制,实现Adams软件和Simulink软件的交互式仿真.仿真结果表明,冗余串联机械臂具有较好的运动特性和较高的轨迹跟踪能力,实现了机械臂末端的精确位置控制.