五自由度机器人高效均匀曲面喷涂方法

• 作者: 魏胜利 石玉
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 曲面喷涂 喷涂机器人 垂直等距
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 66-69,73
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.01.016

摘要

针对被喷涂对象是平缓光滑的曲面,给出了一种高效均匀的喷涂方法.使用五自由度机器人,采用特定算法在喷涂过程中保持喷头垂直于喷涂面,且喷涂距离恒定.合理设计喷涂路径,进行等距喷涂,从而提高喷涂的效率和均匀度.以NURBS作为曲面的描述方法,采用"之"字形或者"回"字形路径规划,计算喷头运动插补点,采用泰勒展开式保证步长恒定和喷涂间距相等.在喷涂机器人运动模型基础上,通过对喷涂机器人的正逆运动特性进行分析,建立各关节求解方法.仿真结果表明,这种等速等间距插补方法,能够保持喷头以恒定的速度快速行进以及喷涂间距的稳定.