基于SimMechanics二代的6-DOF并联平台参数化动力学建模方法

• 作者: 魏林霄 贾乾忠 魏春雨
• 来源期刊: 机电产品开发与创新
• 关键词: 6-DOF并联平台 SimMechanics二代 参数化 动力学建模
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 开发与创新|Development and Innovation
• 页码范围: 27-30
• 页数: 4页
• 分类号: TH113
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6673.2021.02.008

摘要

六自由度(6-DOF)并联平台应用极为广泛.在SimMechanics二代环境下,本文首先给出了6-DOF并联平台关键零部件建模的参数化方程;其次给出了整个并联平台的装配方法;然后给6个动力部件设计了"数字液压缸"模型;最后进行了系统动力学仿真.结果表明,通过对话框设置相关参数后可以正确、快速地得到并联平台的动力学模型,所提出的参数化建模方法正确、有效.