工业机器人加工轨迹双目3D激光扫描成像修正方法

• 作者: 赵立明 龙大周 徐晓东 张毅 冯阳 李芳芳
• 来源期刊: 智能系统学报
• 关键词: 机器视觉 图像处理 机器人 智能制造 传感器 三维成像 激光扫描 双目视觉
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 智能系统|Intelligent Systems
• 页码范围: 690-698
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.202008008

摘要

为了提高工业机器人作业柔性,本文提出了一种基于双目CCD激光扫描3D成像的"眼在外"(Eye-to-hand:ETH)工业机器人末端(tool center point,TCP)运动轨迹在线修正方法.以激光切割机器人视觉引导为研究背景,降低加工过程机器人对物理工装定位精度的依赖.首先,为提高机器人视觉控制精度,研究了目标工件双目3D激光扫描成像空间点云坐标精确提取方法;其次,融合ETH控制特点和扫描成像系统结构,建立了一种机器人TCP运动轨迹相对偏差在线补偿方法,并通过实验验证了所提方法的可行性,为工业应用奠定基础.