三自由度气动并联平移机器人平台的设计

• 作者: 王波 王涛 朱爱东
• 来源期刊: 实验技术与管理
• 关键词: 气动并联机器人 平移运动 运动学仿真 线性自抗扰控制
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 仪器设备研制|Development of instruments and equipment
• 页码范围: 109-112
• 页数: 4页
• 分类号: TP273|G642.423
• 语种: 中文
• DOI: 10.16791/j.cnki.sjg.2021.01.023

摘要

基于工业生产中广泛使用的高速并联机器人应用背景,设计了一种三自由度气动并联平移机器人平台.针对气动并联机器人平移运动的需求,设计驱动臂机构驱动机器人运动,设计辅助臂机构约束机器人的转动自由度.采用MATLAB和ADAMS对气动并联机器人进行运动学仿真.针对气动并联机器人平台系统的非线性和不确定外扰,采用线性自抗扰控制算法进行机器人运动控制.利用该平台进行实验教学,可以培养学生的分析、综合、设计、探索和创新能力,提高学生的工程素养.