基于ABB机器人Rapid编程语言的机器人轨迹规划研究

• 作者: 徐源东 朱攀 林琳
• 来源期刊: 机电产品开发与创新
• 关键词: 坐标系 工具姿态 运动学 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 开发与创新|Development and Innovation
• 页码范围: 38-42
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TP312
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6673.2021.03.012

摘要

针对机器人运动学分析,基于ABB机器人的RAPID编程语言,以编程实例分析了机器人在固定坐标系位姿与姿态的表示方法,分析了机器人的正解和逆解方法,进而对机器人轨迹规划进行了研究和计算.