基于线翎电鳗运动模式的水陆两栖机器人设计

• 作者: 肖杰康 黄永欣 林镇炜 黄明威
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 水陆两栖 线翎电鳗 仿生机器人
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与开发
• 页码范围: 89-92
• 页数: 4页
• 分类号: TP243.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2021.01.027

摘要

针对机器人在水下环境的环境探测方面,提出设计一种拥有类鱼类MPF运动模式水陆两栖仿生线翎电鳗探测机器人.机器人由STM32-F103C8T6主控板、单轴60kg-DS5160舵机、42步进电机J-4218HB4401、TB6560步进电机驱动器、XL6009升压模块以及特定的机械结构组成.机器人通过主控板对步进电机进行控制,使其带动机械机构模拟线翎电鳗运动模式进行运动;通过大功率舵机的调节,可使其可在水陆两种环境进行运动.实验结果表明,设计的水陆两栖机器人有在水陆环境中有效地进行工作,模拟线翎电鳗运动模式的意义.