基于定向极限环的Cucker-Smale群体避障模型

• 作者: 张浩 陈熙 王震 蔚涛 钟苏川
• 来源期刊: 四川大学学报（自然科学版）
• 关键词: 群体避障 定向极限环 障碍合并 Cucker-Smale模型
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 数学|Mathematics
• 页码范围: 27-33
• 页数: 7页
• 分类号: O29
• 语种: 中文
• DOI: 10.19907/j.0490-6756.2021.021004

摘要

针对多障碍物环境下的群体避障问题,本文在改进Cucker-Smale(CS )群体运动模型和传统的极限环避障算法的基础上提出了一种基于定向极限环的CS群体避障模型 .该模型改进了多障碍物的合并方式,引入了定向的运动规则 .仿真结果显示,在整个群体避障过程中该算法的碰撞个体数和避障时间较传统的极限环避障法有较大的改善 .