基于LabVIEW和单线激光雷达的障碍物识别算法研究

• 作者: 袁春 曾凡 李昊 胡萌 徐哲
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 关键词: LabVIEW 单线激光雷达 DBSCAN 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 8-16
• 页数: 9页
• 分类号: U46
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.02.002

摘要

为实现对动态障碍物的检测和跟踪,提出一种基于LabVIEW和单线激光雷达自主动态障碍物的检测方法.通过改进的DBSCAN自适应动态阈值算法对雷达点云进行聚类,使用最近邻算法的思想进行连续两帧雷达点云的数据关联,采用卡尔曼滤波对障碍物轨迹进行跟踪.实验结果表明:在低速驾驶的条件下,该方法能够有效识别车辆前方30 m的移动障碍物并检测其位置和速度.