基于激光跟踪仪的协作机器人标定算法与实验研究

• 作者: 陈相君 古力那尔·祖农 薛梓 栗大超 班朝 任国营
• 来源期刊: 计量学报
• 关键词: 计量学 协作机器人 激光跟踪仪 MDH模型 绝对定位精度 坐标系转换
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 页码范围: 552-557
• 页数: 6页
• 分类号: TP92
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1158.2021.05.02

摘要

为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了一种基于激光跟踪仪测量的机器人几何参数标定方法,对协作机器人的参数误差进行辨识和补偿.为了避免机械臂相邻两个轴平行时会出现奇异性的情况,采用了MDH参数法建立误差模型;为了把测量数据定义在同一坐标轴上,结合了机器人工具坐标系转换(靶球中心点相对于机器人末端坐标系的平移变换);进而用最小二乘优化算法(LM)辨识出机器人的模型参数误差.通过对JAKA协作机器人的仿真、实验计算和标定,机器人的位置误差平均值、标准差、误差最大值分别降低了70.58％、56.76％、57.44％.实验结果表明:该标定算法可以有效地辨识出机器人的模型参数误差,对机器人的模型参数进行补偿后,提高了绝对定位精度.