模型不确定的空间机器人无力传感器阻抗控制方法

• 作者: 陶东 张强 赵良玉
• 来源期刊: 宇航学报
• 关键词: 空间机器人 无力传感器 阻抗控制 力估计 在轨捕获
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 制导、导航、控制与电子|GNC and Electronics
• 页码范围: 766-774
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2021.06.010

摘要

针对自由漂浮空间服务机器人在轨捕获时与服务对象的碰撞问题,提出一种考虑模型不确定情况下的无力传感器阻抗控制方法.通过将不确定模型观测的接触力和神经网络对模型不确定部分辨识得到的接触力,共同作为末端执行器与服务对象抓捕点的估计接触力和阻抗控制器的反馈,使空间机器人在模型不确定和无力传感器的情况下仍能实现与服务对象的柔性接触.数值仿真结果表明,该方法可有效降低对空间机器人动力学建模精度的要求,具有较强的工程可行性.