基于动态距离窗的交叉口CAV轨迹规划算法

• 作者: 高志军 王江锋 陈磊 董佳宽 罗冬宇 闫学东
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 车路协同 智能网联车 轨迹规划 动态距离窗
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 页码范围: 537-545
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.04.011

摘要

针对目前智能网联车(connected and autonomous vehicle,CAV)通过交叉口的轨迹规划算法无法兼顾效率与安全协同最优的问题,根据CAV驶入交叉口通信范围时的不同初始行驶状态引入动态距离窗(dynamic dis?tance windows,DDW)概念,提出适用于可控安全行驶条件下通行效率最优的轨迹规划算法.算法根据CAV初始行驶状态参数和信号灯信息、最大舒适加/减速度和道路限速约束条件,获得CAV初始行驶状态对应的DDW.针对CAV初始位置与停车线上游特定位置间的距离处于DDW范围之内和之外的两种情况,分别设计相应的轨迹规划算法,实现CAV通过交叉口延误最小.仿真结果显示,所提出的算法可有效提高CAV通过交叉口的效率,并且具有更小的速度波动及更平滑的时空轨迹.