基于ROS的轮式机器人建模方法与仿真研究

• 作者: 朱建军 王明园 张博文
• 来源期刊: 吉林化工学院学报
• 关键词: 轮式机器人 模型构建 URDF ROS Gazebo Rviz
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 页码范围: 61-65
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16039/j.cnki.cn22-1249.2021.03.013

摘要

针对ROS环境下模型构建存在耗时、难度高、操作复杂等问题,提出一种外部机器人模型导入的模型构建方法.采用ROS操作系统搭建模型仿真平台,利用SolidWorks软件生成ROS平台可执行的URDF文件,完成机器人的3D建模.经过URDF文件解析后在Rviz和Gazebo中显示三维模型并进行仿真验证,可实现机器人的自主控制,对轮式机器人的建图和路径规划算法研究有着重要意义.