高速重载堆垛机器人结构设计及性能分析

• 作者: 许亚东 顾聪聪 尹守乾
• 来源期刊: 中国人造板
• 关键词: 高速重载堆垛机器人 D-H参数法 正逆运动学 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 技术探讨|TECHNOLOGY
• 页码范围: 13-17
• 页数: 5页
• 分类号: TS64
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-5064.2021.09.004

摘要

为了实现大重量、大体积、多规格木门等快速搬运与平稳堆垛作业,设计了一种高速重载六自由度堆垛机器人.针对木门生产线工艺特点及堆垛要求,确定堆垛机器人的基本构型;分析得到机器人关键部件尺寸并进行选型;通过D-H参数法建立机器人的运动学模型,得到机器人的极限位置空间;运用ADAMS软件建立堆垛机器人动力学模型,探究其在高速重载条件下各构件的受力变化;以动力学分析结果为依据,对各个关键部件进行有限元分析.结果表明,设计的高速重载堆垛器人各部件强度均满足要求,工作空间过渡圆滑,无间断点出现,满足设计要求.