机械臂自适应非奇异快速终端滑模控制

• 作者: 徐宝珍 宋公飞 王超 曹广旭
• 来源期刊: 电光与控制
• 关键词: 终端滑模控制 机械臂 轨迹跟踪 自适应律 有限时间收敛
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 学术研究|Academic Research
• 页码范围: 46-50
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2021.05.011

摘要

针对刚性机械臂有限时间鲁棒控制问题,提出了一种新的自适应非奇异快速终端滑模控制方法.该方法将非奇异快速终端滑模控制与自适应律相结合,使用非奇异快速终端滑模面加快机械臂轨迹跟踪误差的收敛速度,解决了终端滑模中的奇异问题;通过双曲正切函数代替符号函数减小控制输入的抖振;利用自适应律对未知的外部扰动和系统的不确定性进行估计,实现了在集总扰动未知情况下的轨迹跟踪.构造Lyapunov函数,证明机械臂系统能够在有限时间内稳定收敛.最后二自由度机械臂仿真实验结果验证了所设计控制器的有效性和鲁棒性.