基于AprilTag图像识别的移动机器人定位研究

• 作者: 焦传佳 江明
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 关键词: AprilTag 图像预处理 图像识别 室内定位 移动机器人
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 学术论文|PAPERS
• 页码范围: 110-119
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.B2003304

摘要

针对移动机器人在识别AprilTag图像过程中,受到室内光线不均和运动过快所导致的识别成功率低问题,提出一种基于AprilTag图像的预处理方法来提高识别成功率.首先采用移位去尾的方法进行图像灰度化处理,在此基础上融入双线性插值降采样的方法以提升整体图像处理速度,再对降采样后得到的灰度图进行直方图均衡化处理,消除因光线不均产生的影响,然后对图像双边平滑和Canny边缘检测,增强图像对比度和消除图像噪声的影响,以达到提升AprilTag图像识别的成功率和后续工作的定位准确度.通过实验进行对比分析,所提方法对AprilTag图像识别的成功率比传统方法在不同光线条件下均提高了3％以上,且移动机器人的实时定位误差控制在1～2 cm,从而验证了所提方法的有效性和可行性.