欠约束绳牵引并联机器人运动学与控制研究进展

• 作者: 王晓光 吴军 王家骏
• 来源期刊: 自动化博览
• 关键词: 绳牵引并联机器人 欠约束 运动学 控制
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 智慧机器人|Column
• 页码范围: 40-46
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0492.2021.06.015

摘要

绳牵引并联机器人采用绳索作为驱动,具有惯性小、运动空间较大、动态性能良好等优点,成为一种新的机构.其中,欠约束绳牵引并联机器人绳数量少于自由度数,运动具有不确定性,在康复医疗、飞行器试验等方面具有一定应用潜力.其运动学分析与控制是应用中的核心技术问题,如何高效地求解运动学问题和实现高精度运动控制是研究热点.本文针对欠约束绳牵引并联机器人的发展现状,对其运动学分析与控制方法的进展进行了细致分析和总结.最后,对欠约束绳牵引并联机器人的未来研究方向进行展望.