基于模糊滑模理论的水面航行器减摇控制

• 作者: 刘玥 刘方 陈功
• 来源期刊: 船舶工程
• 关键词: 舵鳍联合减摇 模糊滑模 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、探通导设备及自动控制
• 页码范围: 96-99,135
• 页数: 5页
• 分类号: TP273|U664.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2021.03.17

摘要

水面航行器运动控制系统中存在很多不确定因素,难以对其建立精确的数学模型,针对这一特点,将模糊滑模算法运用到水面航行器减摇控制中,使控制器保持滑模算法对参数摄动和外界扰动不灵敏、反应迅速和鲁棒性强的特点.同时,引入模糊控制对滑模控制器的抖振进行优化,减弱对舵机和鳍机的机械磨损.在充分考虑舵角和航速等约束条件下,设计分离型舵鳍联合减摇模滑模控制器,进行Matlab仿真对比研究.仿真结果表明:设计的模糊滑模控制器能使船舶具有良好的航向保持和减摇效果,同时,系统抖振相比单独使用滑模控制器明显减弱.