室内移动机器人运动规划与导航算法优化

• 作者: 牟春鹏 汪正涛 陶卫军
• 来源期刊: 兵工自动化
• 关键词: 移动机器人 环境建模 路径规划 轨迹规划 算法优化
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用|Robot technology and Application
• 页码范围: 87-92
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2021.07.019

摘要

为提高动态规划算法的效率与安全性,设计一种适用于动态复杂环境运动规划的优化算法.从状态搜索空间、路径重规划和路径平滑性3个方面对跳点搜索(jump point search,JPS)路径规划算法进行优化,通过与动态窗口法(dynamic window approach,DWA)轨迹规划算法融合对其评价函数进行优化,实现基于动态窗口方式的实时避障,并对A*、JPS算法和改进JPS算法的仿真测试进行对比实验.实验结果证明了该优化算法的可行性与安全性.