气动柔性五指机械手运动空间与抓取实验研究

• 作者: 梁正 武广斌
• 来源期刊: 吉林化工学院学报
• 关键词: 气动柔性 五指机械手 运动空间 抓取实验
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 教学·教育
• 页码范围: 85-90,106
• 页数: 7页
• 分类号: TP138.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.16039/j.cnki.cn22-1249.2021.07.017

摘要

设计了一种气动柔性五指机械手,采用单驱动型和多驱动型单向弯曲柔性关节作为单自由度手指关节,可完成多自由度抓、握、捏等人手灵活动作;搭建机械手运动学实验平台和抓取实验系统,利用3D运动捕捉系统,得到了机械手各手指运动空间,机械手可稳定抓取日常生活中不同外形和质量的物体,验证了其有类似人手的抓取能力.实验结果表明:机械手各手指基本完成了设计要求,实现各自抓取功能,具有良好的柔顺性和适应性.