机械手触觉技术研究发展综述

• 作者: 王宏民 梁靖斌 李江源 潘增喜 邓辅秦
• 来源期刊: 传感器世界
• 学科: 工学
• 关键词: 触觉技术 机械手 阵列式传感器 传感器材料 力反馈
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 所属期刊栏目: 技术综述|Technology Review
• 页码范围: 1-9
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-883X.2021.12.002

摘要

如何将复杂的多感知触觉技术融入机械手臂中是目前机器人技术发展中亟待解决的问题.无感官触觉回路的机械手臂并不适用于软体、易碎等物体的抓取,不同的物体需要不同的抓取力规划,抓取力过大往往会造成物体的损坏.从触觉传感器的设计出发,分析国内外机械手臂触觉研究现状,阐述前端执行器机械手触觉传感实现的主要技术,同时包括触觉技术的类型、原理设计、结构实现、传感信号获取与传输、解耦方法、灵敏度等方面的发展,为后期机械手臂实现传感、感知、控制3层执行架构的研究提供了新的思路.