基于改进RRT-Connect的协同航迹规划

• 作者: 张丹萌 甄子洋 陈棪
• 来源期刊: 电光与控制
• 关键词: 航迹规划 双向快速扩展随机树 混沌序列 目标偏置 人工势场
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 学术研究|Academic Research
• 页码范围: 25-29
• 页数: 5页
• 分类号: V279|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2021.09.006

摘要

提出一种基于改进双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法的无人机协同航迹规划方法.首先针对基本RRT-Connect算法效率较低且采样具有随机性的缺陷,提出一种改进RRT-Connect算法,通过控制采样范围、引入目标引力来降低无效采样,加快算法的收敛性;利用混沌序列来保证采样节点一定的随机性.利用改进RRT-Connect算法考虑航迹规划模型的约束条件,并引入人工势场,提出一种协同航迹规划方法.通过仿真实验验证了改进RRT-Connect算法与基本RRT-Connect算法相比性能的优越性,以及协同航迹规划方法的有效性.