六轴自动锁附螺丝机器人设计

• 作者: 曾祥林 庹先国 彭英杰 张贵宇 王昆 陈霏
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: 状态机 模块化 并行控制 多任务调度
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 10-13,18
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.04.003

摘要

针对螺丝装配多样性、工作效率低、产品质量不均匀等问题,研究了螺丝锁附工作原理,设计了一种以PLC为控制核心的六轴自动锁附螺丝机器人.通过建立六轴机器人机械结构三维模型,提出了基于螺丝孔定位的梯形加减速与积分模型相结合控制算法,构造了气动回路模型.最后系统软件利用状态机与模块化进行设计,实现螺丝锁附过程相互独立、并行控制且多任务调度.实验结果表明,六轴自动锁附螺丝机器人比四轴自动锁附螺丝机器人、人工锁附螺丝成功率分别提高了0.9％、4.6％,锁附效率分别提高了184个/小时、342个/小时.该螺丝锁附机器人能够实现螺丝输送、拧紧、检测功能,稳定性较好且安全可靠.