视觉惯导紧耦合的行人室内自主定位方法

• 作者: 曾继超 许广富 刘锡祥
• 来源期刊: 测绘科学
• 关键词: 点线特征 IMU 梯度密度过滤机制 室内 自主定位
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 大地测量学与导航
• 页码范围: 23-30
• 页数: 8页
• 分类号: P228
• 语种: 中文

摘要

针对行人在大型复杂建筑环境中的高精度和高可靠性室内定位需求,传统的基于视觉点特征方法易受环境纹理缺失、相机快速运动导致图像模糊而定位失效问题,提出了一种基于视觉点线特征与IMU紧耦合的行人室内 自主定位方法.在视觉惯导融合导航系统框架下,前端部分,在点特征基础上引入结构化建筑环境中丰富的线特征,并采取基于梯度密度过滤机制的改进线特征提取策略,剔除局部线特征密集区域;利用点线特征与IMU紧耦合优化机制提高行人位姿估计及定位的准确性和稳定性.通过利用EuRoC数据集和在实际楼道场景下的实验,特别是在弱纹理、光照变化等条件下实验,验证了所提方法进行行人室内定位的准确性和可行性.