动态场景下基于背景补偿的移动机器人定位研究

• 作者: 徐树 袁亮
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 动态环境 帧差法 背景补偿 定位
• 年，卷（期）: 2021,（10）
• 所属期刊栏目: 试验与研究|TEST & RESEARCH
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.10.001

摘要

针对室内移动机器人在动态环境下不能准确估计位姿的问题,提出一种结合帧差法和背景补偿的RGB_D视觉同步定位与建图方法.利用ORB方法进行特征点检测和匹配,然后利用LK光流法部分消除动态物体对全局运动估计的影响并进行背景补偿,最后使用帧差法得到动态目标,在位姿估计中去除动态目标上的特征点,加上形态学腐蚀和膨胀运算去除噪声对提取目标过程的影响.在TUM数据集下的实验表明,提出的方法可以有效提高定位精度,减少动态物体的影响.