基于车车通讯的队列自动跟驰横向耦合模型

• 作者: 高秀晶 马育林 杉町敏之 黄红武
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 车车通讯 队列自动跟驰 横向耦合模型 横向位移偏差 横向航向角偏差
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 页码范围: 1745-1751,1770
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.12.002

摘要

为提高队列自动跟驰的横向耦合性,提出了基于车车通讯、结合前车实时航行路径的队列自动跟驰横向耦合模型.首先,利用3次均匀B-样条曲线进行均等内插和平滑化处理,建立后车目标路径;其次,利用全局探索理论设计目标路径点的探索方法;然后,通过判别后车实时位置所处的目标区间,解算后车速度矢量;最后,建立包括横向位移偏差和横向航向角偏差的后车横向偏差模型,并利用Matlab/Simulink设计试验方法和开展实车测试.结果 表明,本文方法生成的目标路径与前车实时路径保持高度一致,横向位移偏差和横向航向角偏差保持一致且更加平滑和稳定.研究成果为队列自动跟驰横向控制策略的高耦合性上层输入提供理论依据和实证方法.