基于五次多项式的四足机器人轨迹规划

• 作者: 田俊 郏云涛 刘铭
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 关键词: 五次多项式 四足机器人 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 页码范围: 140-143
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2021.03.030

摘要

为达到四足机器人在地面上稳定、连续行走,不出现打滑、侧翻等现象的目的,提出一种基于walk静步态的五次多项式足端轨迹规划方法.首先利用D-H坐标法推导四足机器人单腿的运动学方程,由运动学逆解得到四足机器人足端轨迹和关节角之间的关系.将水平和竖直方向的约束方程代入五次多项式,分别求出支撑相和摆动相的足端轨迹方程.最后通过将轨迹方程代入MATLAB和ADAMS中进行仿真验证,实验结果验证了该轨迹规划方法的正确性.