基于3-PRC并联机构三维雕刻机动力学分析

• 作者: 刘小娟 郝亮亮
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 关键词: 并联机构 动力学 ADAMS仿真 载荷
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 理论创新|THEORETICAL INNOVATION
• 页码范围: 47-50
• 页数: 4页
• 分类号: TH124
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2021.03.047

摘要

以空间三平移并联机构为研究对象,采用旋量理论分析该机构动平台末端约束螺旋,3个转动自由度都被约束,得末端输出运动为三平移.由机构杆件的几何约束关系建立运动方程,求解出机构支链的运动一阶影响系数和二阶综合影响系数.采用凯恩方程建立机构动力学方程,将机构所受外力和惯性力转化为广义主动力和广义惯性力.用ADAMS软件对机构的动力学进行仿真,动平台输出拟合字形运动轨迹,驱动力的大小以及电机的功率损耗情况.为该机构的实际应用研究提供理论依据.