3-RRS柔性并联机器人的动力学分析

• 作者: 佀国宁 余跃庆 刘善增 刘庆波 杨建新
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 柔性并联机器人 动力学分析 位移误差 有限元 动力学响应
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 757-762
• 页数: 6页
• 分类号: TP24|TH11
• 语种: 中文

摘要

对一种空间3-RRS柔性并联机器人进行了动力学分析.首先,提出了一种空间柔性梁单元模型;接着,利用有限元理论、KED分析方法和Lagrange方程建立了3-RRS柔性并联机器人的支链动力学模型,通过运动协调条件将各支链的动力学方程组装在一起,得到了系统弹性动力学方程,在此基础上,分析了柔性并联机器人动力学方程的Newmark求解方法;最后,通过算例分析了该柔性并联机器人动平台动力学响应的变化规律.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆		212	2808	27.0	41.0
2	刘善增		16	411	10.0	16.0
3	杨建新		20	421	11.0	20.0
4	刘庆波		12	138	8.0	11.0
5	佀国宁		6	48	4.0	6.0