基于激光雷达的移动机器人导航三维地图实时重建方法

• 作者: 刘祎 刘萍 李守军
• 来源期刊: 激光杂志
• 关键词: 激光雷达 移动 机器人 导航 三维地图 实时重建
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 模式识别
• 页码范围: 90-94
• 页数: 5页
• 分类号: TN953
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2021.07.090

摘要

为实时重建移动机器人导航三维地图,优化移动机器人导航效果,提出基于激光雷达的移动机器人导航三维地图实时重建方法.采用激光雷达传感器采集移动机器人状态信息,采用经验模态分解方法对激光雷达传感数据去噪,对去噪后数据,采用三维网格重建和更新移动机器人导航三维地图,测试结果显示:该方法的机器人移行时间缩短,能够实时重建移动机器人导航三维地图,对移动机器人进行实时导航,可提升移动机器人的导航精度.