驾驶机器人纵横向操纵协调控制方法

• 作者: 陈刚 顾爱博 王良模 李旭 张为公
• 来源期刊: 机械工程学报
• 关键词: 驾驶机器人 纵横向操纵 协调控制 模糊滑模 鲁棒反演
• 年，卷（期）: 2021,（11）
• 所属期刊栏目: 机器人及机构学
• 页码范围: 165-176
• 页数: 12页
• 分类号: U461
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2021.11.165

摘要

为了实现对驾驶机器人的精确控制,提出了一种驾驶机器人纵横向操纵协调控制方法.首先通过分析系统结构,建立了驾驶机器人纵横向操纵耦合动力学模型.然后分析驾驶机器人纵横向操纵协调控制策略.在此基础上,设计加速和制动操纵模糊滑模控制器以及转向操纵鲁棒反演控制器分别用于精确稳定地控制驾驶机器人对试验车辆的纵横向操纵.仿真及试验结果表明,提出的方法能够精确稳定地控制驾驶机器人操纵试验车辆,避免加速与制动的频繁切换,并能对纵横向操纵进行有效的协调控制.