轮毂电机驱动的全向运行型AGV的位姿纠偏研究与实验

• 作者: 吴晓君 马广强 李妍 贾慧波
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导引车 位姿纠偏 轮毂电机 视觉伺服
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1877-1884
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200289

摘要

由于各种因素的干扰,全向AGV在行驶过程中会偏离期望路径,针对这一问题,本文开发基于轮毂电机的全向AGV样机并对其进行位姿纠偏研究和实验.首先,根据样机四轮独立驱动、独立转向的特点,进行运动学分析,得到不同转向模式下转速与转角之间的关系.其次,将位姿偏差分解为角度偏差和位置偏差,利用模糊P ID控制?多步预测最优控制联合控制的方式消除全向AGV的路径偏差,并在轮毂电机和转向电机之间进行解耦计算.最后,对控制策略进行仿真,且在所开发的样机上进行直线与圆弧的路径跟踪实验,结果表明全向AGV可以实现稳定的路径跟踪,拥有良好的纠偏性能.