基于改进A*算法的AGV叉车路径规划技术研究

• 作者: 陆金柳 王玉槐 金培梁 周诗捷 周清璐 吕平
• 来源期刊: 电子制作
• 关键词: AGV叉车 路径规划 改进A*算法 平滑策略
• 年，卷（期）: 2021,（13）
• 所属期刊栏目: 软件开发
• 页码范围: 57-59,48
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-5059.2021.13.016

摘要

针对车间工作环境下AGV叉车的最优路径快速规划问题,从启发函数和路径平滑策略出发,提出了一种改进型A*算法.基于欧几里得距离模型,引入余弦相似度作为启发函数,提高搜索方向与目标方向的一致性匹配.进而,结合AGV叉车实际运行情况,提出了基于拐点数优化的路径平滑策略.在相同路径长度下,减少不必要的拐点数,优选拐点数少的路径进行规划,使路径更加平滑.仿真结果表明,改进后的A*算法提高了AGV叉车的路径规划速度和整体工作效率,并能更加有效地规划出较短且平滑的路径.