基于视觉伺服的仓储物流机器人自动定位技术

• 作者: 宋哲
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 关键词: 视觉伺服 仓储物流机器人 自动定位技术 雅可比矩阵 误差模型
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 通信与信息处理|Communication and Information Processing
• 页码范围: 70-74
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2021.08.016

摘要

针对当前仓储物流机器人自动定位技术视觉信息反馈延迟,无法确定深度信息,导致定位误差较大、延迟时间较长的问题.提出了基于视觉伺服的仓储物流机器人自动定位方法.通过几何地图描述全局环境模型,确定机器人结构,分析视觉伺服定位原理,根据雅可比矩阵,标定摄像机位置,利用Parzen窗方法预测像素空间密度,提取主成分,建立误差模型,实现仓储物流机器人自动定位.仿真实验证明,所提方法的定位误差较小,能够有效降低定位延迟时间,满足信息反馈实时性要求.