机器人加工几何误差建模研究:Ⅱ参数辨识与位姿优化

• 作者: 李文龙 谢核 尹周平 丁汉
• 来源期刊: 机械工程学报
• 关键词: 机器人加工 位姿参数辨识 整体误差控制 机器人位姿优化
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 数字化设计与制造
• 页码范围: 169-184
• 页数: 16页
• 分类号: TH161
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2021.07.169

摘要

根据所构建的空间运动链,机器人加工几何误差一方面与手眼/工件/工具位姿参数辨识误差有关,另一方面与机器人关节运动学误差与弱刚度变形有关.针对这一问题,研究基于运动学误差补偿的手眼位姿参数辨识、考虑测量缺陷影响的工件位姿参数辨识、基于实际加工曲面误差估计的工具位姿参数辨识等新方法,解决位姿参数辨识精度受限于机器人运动精度、现场测点不封闭/密度不均/高斯噪音、加工抖动/受力变形/回转轴误差等多种因素影响的问题;综合考虑关节运动学误差、弱刚度变形、误差补偿,以整体误差控制为目标,建立加工误差补偿与机器人位姿优化通用模型,可推广应用于法向深度(磨削/铣削)、切向滑移(制孔)、角度倾斜(切边)等多种机器人加工误差控制;完成手眼/工件/工具位姿参数辨识试验、整体误差补偿与机器人加工试验,验证所提方法的有效性.