基于非奇异终端滑模控制的水面无人船轨迹跟踪

• 作者: 贺倩 黄宴委
• 来源期刊: 电工技术
• 关键词: 欠驱动无人船 轨迹跟踪 误差状态方程 非奇异终端滑模 变指数幂次趋近律
• 年，卷（期）: 2021,（10）
• 所属期刊栏目: 自动控制|Automatic Control
• 页码范围: 39-42
• 页数: 4页
• 分类号: TP29
• 语种: 中文
• DOI: 10.19768/j.cnki.dgjs.2021.10.012

摘要

针对欠驱动水面无人船舶的有限时间轨迹跟踪,提出了非奇异终端滑模与变指数幂次趋近律结合的控制方法.利用输出重定义的方法构造无人船舶跟踪误差动态模型,引入基于跟踪误差的非奇异终端滑模,消除传统终端滑模的奇异问题,保证在有限时间跟踪并保持期望轨迹;引入变指数幂次趋近律,通过在不同阶段改变指数调节系统的趋近过程,来解决滑模在远离平衡点时收敛缓慢的问题.数值仿真结果验证了所提出的控制器的有效性.