移动机器人全局路径规划算法综述

• 作者: 王梓强 胡晓光 李晓筱 杜卓群
• 来源期刊: 计算机科学
• 关键词: 移动机器人 全局路径规划 传统算法 仿生智能算法 多目标路径规划
• 年，卷（期）: 2021,（10）
• 所属期刊栏目: 人工智能|Artificial Intelligence
• 页码范围: 19-29
• 页数: 11页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.11896/jsjkx.200700114

摘要

全局路径规划是移动机器人室外工作的关键技术,全局路径规划相关算法主要应用于地理场景预知的室外环境中,机器人面对复杂多变的室外环境,通过对算法的优化改进来提高机器人路径规划的实时避障性、路径平滑性、规划有效性就成为了全局路径规划算法的核心研究内容.首先根据算法的智能程度,将移动机器人的全局路径规划算法分为传统全局路径规划算法和仿生智能全局路径规划算法,并深入阐述了实际应用更为广泛的多目标路径规划算法,然后介绍了当前每种算法的几种典型的优化改进方法,并对其优化改进后的算法的优缺点进行了分析总结,最后对全局路径算法的未来发展趋势进行了展望,指出全局路径规划算法将向优化已有常规算法路径规划的性能、多种算法优势融合、复杂环境中动态避障、适应多样化环境的地图表示方法这4方面发展.