带缆水下常驻机器人水动力特性分析

• 作者: 倪正峰 汤佳豫 冀大雄 王斌
• 来源期刊: 自动化应用
• 学科: 工学
• 关键词: 水下常驻机器人 水动力 水下对接 海底基站
• 年，卷（期）: 2021,（11）
• 所属期刊栏目: 创新与交流
• 页码范围: 154-158,163
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19769/j.zdhy.2021.11.041

摘要

带缆水下机器人(ROV)和导引罩笼式海底基站的水下对接过程,可划分为水平直航、斜航或纵向直航、旋转、倒车等工况.首先建立三维模型;然后结合ROV动力学模型,利用Fluent软件对ROV各种运动工况进行仿真.仿真结果表明,开架式ROV水平移动内部流场扰动较大,主要集中于推进器附近;纵向航行阻力最大;斜航为最优返航方式.最后利用Ls-Dyna软件进行对接碰撞动力学仿真,得到碰撞变形及受力结果.